個人が会社を設立しようとする動機は人によって様々あるかと思いますが、多く見られるケースは次の2つの場合になります。

①起業することにし、最初から会社形態で行うこととした。
②これまで個人事業として行っていたビジネスを法人化して行いたい。

どちらもケースも会社設立に際して判断が求められる重要な問題があります。
①のケースでは、まさに起業するにあたり、

(a)とりあえず個人事業として始めるか
(b)いきなり会社を設立して法人としてビジネスを始めるか

という言わば選択の問題であり、また、②のケースでは、

どのタイミングで法人化するか、

という言わば時期の問題となります。

①の個人事業か会社形態かの判断にあたって考慮すべき点は、開業にあたってのコストや手間のみならず、所得(利益)に対する課税、社会保険の加入や負担、雇用や融資に際しての有利性まで、様々あります。
通常、起業される方の想定されるビジネス規模や中長期の利益計画と照らし合わせて判断することになります。

また、②の法人化(一般に「法人成り」と言います)のタイミングにつき考慮すべき点は、①で挙げた要素の他、個人事業の所得に課される所得税と会社の利益に課される法人税の税率の違いや、消費税の課税の要否など、数値に基づくより具体的な事項となります。
通常は、これまでの個人事業における実績や今後の利益見通し、現在の資金繰りの状況などに基づきシミュレーションを行い、法人化のタイミングを見定めることになります。

法人によるビジネスは税務面のみならず、様々の側面でメリットとデメリットが存在しています。事前に十分な情報収集を行い、適宜専門家からアドバイスを受けることをお勧めします。